Den Backofen auf 200 Grad Ober-/Unterhitze vorheizen. Ein Backblech mit Backpapier auslegen.
Die Pfirsiche waschen und achteln. Die Himbeeren ebenfalls waschen und trockentupfen. Die Walnüsse grob hacken. Den Rosmarin waschen und trockenschütteln.
Pfirsiche, Himbeeren und Walnüsse auf dem Backblech verteilen. Die Rosmarinzweige dazu legen. 1 Esslöffel Honig darüberverteilen und das ganze für ca. 25 Minuten in den Ofen schieben. Aufpassen, dass die Walnüsse nicht verbrennen.
In der Zwischenzeit den Joghurt mit dem Zitronenabrieb und dem Honig cremig rühren.
Das Obst aus dem Ofen holen, leicht abkühlen lassen. Den Joghurt auf Schalen verteilen, das Obst darauf anrichten. Ggf. noch mit etwas Honig beträufeln und servieren.